FreeRTOS任务相关的代码大约占总代码的一半左右，这些代码都在为一件事情而努力，即找到优先级最高的就绪任务，并使之获得CPU运行权。任务切换是这一过程的直接实施者，为了更快的找到优先级最高的就绪任务，任务切换的代码通常都是精心设计的，甚至会用到汇编指令或者与硬件相关的特性，比如Cortex-M3的CLZ指令。因此任务切换的大部分代码是由硬件移植层提供的，不同的平台，实现发方法也可能不同，这篇文章以Cortex-M3为例，讲述FreeRTOS任务切换的过程。
FreeRTOS有两种方法触发任务切换：
执行系统调用，比如普通任务可以使用taskYIELD()强制任务切换，中断服务程序中使用portYIELD_FROM_ISR()强制任务切换；
系统节拍时钟中断
对于Cortex-M3平台，这两种方法的实质是一样的，都会使能一个PendSV中断，在PendSV中断服务程序中，找到最高优先级的就绪任务，然后让这个任务获得CPU运行权，从而完成任务切换。
对于第一种任务切换方法，不管是使用taskYIELD()还是portYIELD_FROM_ISR()，最终都会执行宏portYIELD()，这个宏的定义如下：
#define portYIELD() \
{ \
/*产生PendSV中断*/ \
portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT; \
}
对于第二种任务切换方法，在系统节拍时钟中断服务函数中，首先会更新tick计数器的值、查看是否有任务解除阻塞，如果有任务解除阻塞的话，则使能PandSV中断，代码如下所示：
void xPortSysTickHandler( void )
{
/* 设置中断掩码 */
vPortRaiseBASEPRI();
{
/* 增加tick计数器值，并检查是否有任务解除阻塞 */
if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
{
/* 需要任务切换。产生PendSV中断 */
portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
}
}
vPortClearBASEPRIFromISR();
}
从上面的代码中可以看出，PendSV中断的产生是通过代码：portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT实现的，它向中断状态寄存器bit28位写入1，将PendSV中断设置为挂起状态，等到优先级高于PendSV的中断执行完成后，PendSV中断服务程序将被执行，进行任务切换工作。
Cortex-M3架构下，PendSV中断服务程序源码如下所示，这篇文章重点分析这段代码。
为了便于理解上面的代码，我们先用流程图的方式将整个过程画出来，然后再逐句分析代码。因为图形可以简化程序，并且信息更容易接受。
图1-1：任务切换流程
先强调图1-1中的几个术语，首先是“主堆栈指针MSP”和“进程堆栈指针PSP”。对于Cortex-M3硬件，当系统复位后，默认使用MSP指针。MSP指针用于操作系统内核以及处理异常（也就是说中断服务程序中默认强制使用MSP指针，这是硬件自动设置的）。任务（进程）使用PSP指针，操作系统负责从MSP指针切换到PSP指针。这个过程在《FreeRTOS高级篇3---启动调度器》一文的最后部分中进行了讲解：在SVC中断服务程序中启动第一个任务，当从SVC中断服务退出前，通过向r14寄存器最后4位按位或上0x0D，使得硬件在退出时使用进程堆栈指针PSP完成出栈操作并返回后进入线程模式、返回Thumb状态。
其次，“堆栈”和“任务堆栈”也值得强调一下。每个任务都有自己的“任务堆栈”，在任务创建时会创建指定大小的任务堆栈，这是任务能够独立运行的前提条件之一。在任务中定义的局部变量，会优先使用寄存器，寄存器不够时就使用任务堆栈的空间。如果在任务中调用其它函数，则调用前的保存信息也存到任务堆栈中去。根据任务代码来估算任务堆栈的大小是件十分重要的技能。前面也说了，Cortex-M3硬件有两个堆栈指针，操作系统内核以及异常处理程序中使用MSP指针，所以它们也需要一个堆栈空间，我们称之为“堆栈”，这个堆栈空间和任务堆栈空间在物理上是绝对不可以重叠的，图1-2展示了一个编译好的程序可能的RAM分配情况（堆栈向下生长）。
图1-2：RAM中的变量和堆栈分布示意图
有了上面的基础,接下来我们来分析PendSV中断服务程序。
mrs r0, psp
是将任务堆栈指针PSP的值保存到寄存器R0中，因为接下来我们会将寄存器R4~R11也保存到任务堆栈中，但是我们没有哪个汇编指令能直接操作PSP完成入栈，所以只能借助R0。
ldr r3, =pxCurrentTCB /* 当前激活的任务TCB指针存入R2 */
ldr r2, [r3]
这两句代码是获取当前激活的任务TCP指针，指针pxCurrentTCB前面文章已经提到过很多次了，它是位于tasks.c文件中定义的唯一一个全局指针型变量，指向当前激活的任务TCB。
stmdb r0!, {r4-r11}
这句代码用于将寄存器R4~R11保存到当前激活的程序任务堆栈中，并且同步更新寄存器R0的值。
str r0, [r2]
寄存器R2中保存当前激活的任务TCB指针，在《FreeRTOS高级篇2---FreeRTOS任务创建分析》中讲任务TCB数据结构时我们知道，任务TCB数据结构第一个成员一定是指向任务当前堆栈栈顶的指针变量pxTopOfStack。这句代码将R0的内容保存到任务TCB数据结构的第一个成员pxTopOfStack中，也就是将最新的任务堆栈指针保存到任务TCB的pxTopOfStack字段中。当任务被激活时，就是从这个字段中获取任务堆栈指针，然后完成数据出栈操作的。
stmdb sp!, {r3, r14}
mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
msr basepri, r0
这两句代码用来进入临界区，中断优先级号大于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断都会被屏蔽。
bl vTaskSwitchContext
调用函数，选择下一个要执行的任务，也就是寻找处于就绪态的最高优先级任务。变量pxCurrentTCB指向找到的任务TCB。这个函数是核心中的核心，所有的其它代码都是为了保证这个函数能正确运行。
某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法：通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。
1.对于通用方法：
configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为0或者硬件不支持这种特殊方法。
可以用于所有FreeRTOS支持的硬件。
完全用C实现，效率略低于特殊方法。
不强制要求限制最大可用优先级数目
2.对于特殊方法：
并非所有硬件都支持。
必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。
依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。
比通用方法更高效。
一般强制限定最大可用优先级数目为32（0~31）。
Cortex-M3即支持通用方法也支持特殊方法，默认的移植层使用特殊方法。我们先来看一下通用方法如何找到下一个要执行的任务。
在函数vTaskSwitchContext中使用宏taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()完成任务寻址工作，使用通用方法时，这个宏的代码如下所示。pxReadyTasksLists是定义在tasks.c中的静态列表数组，表示就绪任务列表数组。在《FreeRTOS高级篇2---FreeRTOS任务创建分析》中讲过这个变量：新创建任务的过程中，任务TCB中的状态列表项xStateListItem会挂接到就绪任务列表数组中。uxTopReadyPriority也是定义在tasks.c中的静态变量，在此之前，它已经代表处于就绪态任务的最高优先级值，在FreeRTOS任务创建与分析一文中，我们也讲到了这个变量：每次任务创建，都会判断新任务的优先级是否大于这个变量，如果大于，还会更新这个变量的值。
while()循环从优先级uxTopReadyPriority开始，从就绪列表数组pxReadyTasksLists中找出优先级最高的任务，然后调用宏listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY获取最高优先级列表中的下一个列表项，并从该列表项中获取任务TCB指针赋给变量pxCurrentTCB。
#define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() \
{ \
/* 从就绪列表数组中找出最高优先级列表*/ \
while( listLIST_IS_EMPTY( &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) ) ) \
{ \
configASSERT( uxTopReadyPriority ); \
--uxTopReadyPriority; \
} \
\
/* 相同优先级的任务使用时间片共享处理器就是通过这个宏实现*/ \
listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY(pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) ); \
} /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK */
对于Cortex-M3硬件，还支持特殊方法选择下一个要执行的任务，那就是利用硬件提供的计算前导零指令CLZ。特殊方法时，宏taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()的代码如下所示。
#define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() \
{ \
UBaseType_t uxTopPriority; \
\
/* 从就绪列表数组中找出最高优先级列表*/ \
portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxTopReadyPriority ); \
listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY(pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ); \
} /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() */
与通用方法相比，可以发现从就绪列表数组中找出最高优先级列表代码不同了，特殊方法使用宏portGET_HIGHEST_PRIORITY来实现，将宏定义替换后，代码为：
uxTopPriority = ( 31UL - ( uint32_t ) __clz( (uxTopReadyPriority) ) )
在此之前，静态变量uxTopReadyPriority同样已经包含处于就绪态任务的最高优先级的信息。与通用方法中使用任务优先级数值不同，在特殊方法中，uxTopReadyPriority使用每一位来表示任务，比如变量uxTopReadyPriority的bit0为1，则表示存在优先级为0的就绪任务，bit10为1则表示存在优先级为10的就绪任务。由于32位整形数最多只有32位，因此使用这种特殊方法限定最大可用优先级数目为32，即优先级0~31。
我们这来看看__clz( (uxTopReadyPriority)是什么意思，__clz()会被汇编指令CLZ替换掉，这个指令用来计算一个变量从最高位开始的连续零的个数。举个例子，假如变量uxTopReadyPriority为0x09（二进制为：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1001），即bit3和bit0为1，表示存在优先级为0和3的就绪任务。则__clz( (uxTopReadyPriority)的值为28，uxTopPriority =31-28=3，即优先级为3的任务是就绪态最高优先级任务。下面的代码跟通用方法一样，调用宏listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY获取最高优先级列表中的下一个列表项，并从该列表项中获取任务TCB指针赋给变量pxCurrentTCB。
mov r0, #0 /* 退出临界区*/
msr basepri, r0
这两句代码用来退出临界区，通过向寄存器BASEPRI写入数值0来实现。
ldmia sp!, {r3, r14}
ldr r1, [r3]
ldr r0, [r1]
这两句代码获取变量pxCurrentTCB指向的任务TCB指针，并将TCB的第一个成员——当前堆栈栈顶的指针变量pxTopOfStack的值保存到寄存器R0中，也就是将即将运行的任务堆栈栈顶值存入R0。
ldmia r0!, {r4-r11}
将寄存器R4~R11出栈，并同时更新R0的值。
msr psp, r0
将最新的任务堆栈栈顶赋值给线程堆栈指针PSP。
bx r14