可以，根据相关法律规定，向人民法院提起民事诉讼时需要有明确的被告，已经注销的公司不符合条件，无法起诉该公司。若该公司股东存在出资不足或者注销后有公司财产剩余的，可以起诉该公司的股东。符合起诉条件的，应当在七日内立案，并通知当事人。
一、什么情况可以起诉
下列情况可以起诉：
1、原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；
2、有明确的被告；
3、有具体的诉讼请求和事实、理由；
4、属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
人民法院应当保障当事人依照法律规定享有的起诉权利。符合起诉条件的，应当在七日内立案，并通知当事人；不符合起诉条件的，应当在七日内作出裁定书，不予受理；原告对裁定不服的，可以提起上诉。
二、公司法公司注销印章会收回印章吗？
按照《公司法》设立的公司，公司注销后，印章不回收，由股东自行处理。非公司制企业法人，办理注销时印章应当交回工商部门。如何注销内资公司注销公司之前需要对公司进行清算，完成后才能去工商局地税国税领取表格开始注销手续。
根据《中华人民共和国公司法》第一百八十四条、第一百八十五条、第一百八十六条、第一百八十七条、第一百八十八条、第一百八十九条规定，注销公司依法依照如下步骤组织清算后，方能办理注销登记，公告终止公司。
公司不注销的话会影响到法人，监事在工商方面的信用度。建议一定注销！下面简单说一下注销流程，仅供参考！
（一）依法成立清算组。公司应当在解散事由出现之日起十五日内成立清算组，开始清算。有限责任公司的清算组由股东组成，股份有限公司的清算组由董事或者股东大会确定的人员组成。逾期不成立清算组进行清算的，债权人可以申请人民法院指定有关人员组成清算组进行清算。人民法院应当受理该申请，并及时组织清算组进行清算。
（二）公告并通知债权人申报债权，依法对债权进行登记。清算组应当自成立之日起十日内通知债权人，并于六十日内在报纸上公告。债权人应当自接到通知书之日起三十日内，未接到通知书的自公告之日起四十五日内，向清算组申报其债权。债权人申报债权，应当说明债权的有关事项，并提供证明材料。清算组应当对债权进行登记。在申报债权期间，清算组不得对债权人进行清偿。（一般是登报后四十五天注销
（三）清算组接管公司，展开清算工作。清算组自成立之日起接管公司，了结公司未了业务、清理公司债权和债务、处理公司清偿债务后的剩余财产、清缴所欠税款以及清算过程中产生的税款、代表公司参与民事诉讼活动。
（四）清算组全面清理公司财产、编制资产负债表和财产清单。
（五）清算组制定清算方案，并报股东会、股东大会或者人民法院确认。其中：清算组在清理公司财产、编制资产负债表和财产清单后，发现公司财产不足清偿债务的，应当依法向人民法院申请宣告破产。公司经人民法院裁定宣告破产后，清算组应当将清算事务移交给人民法院。
（六）根据股东会、股东大会或者人民法院确认的清算方案分配公司财产。公司财产在分别支付清算费用、职工的工资、社会保险费用和法定补偿金，缴纳所欠税款，清偿公司债务后的剩余财产，有限责任公司按照股东的出资比例分配，股份有限公司按照股东持有的股份比例分配。清算期间，公司存续，但不得开展与清算无关的经营活动。公司财产在未按前款规定清偿前，不得分配给股东。
（七）制作清算报告，报股东会、股东大会或者人民法院确认后，申请注销公司登记，公告公司终止。公司清算结束后，清算组应当制作清算报告，报股东会、股东大会或者人民法院确认，并报送公司登记机关，申请注销公司登记，公告公司终止。
公司法下成立的公司，是经过当地公安以及政府部门严格认证后才进行营业。所以注销公章后，企业有权利保留公章，自行决定公章的去处。这对于公司法的成立具有一定的认可作用。对于股东长时间经营的一个值得纪念的发展历程，具有较大的意义。
三、公司注销商标授权书还有用吗
商标作为企业的一种无形资产，如果是以公司名义申请注册的商标，其商标专用权自然为该公司所有。但如果该公司在申请注销前，没有及时办理商标转让手续，则应该向国家商标局提交商标移转申请，从而充分发挥商标的价值。对于商标权的归属，企业进行注销时会有清算报告，报告中如有明确约定，则根据约定进行，若没有约定，则可由原公司的全体股东将商标等无形资产作为公司注销清算时遗漏的财产予以处理。
【本文关联的相关法律依据】
《中华人民共和国民事诉讼法》
第一百一十九条起诉必须符合下列条件：（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；（二）有明确的被告；（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；（四）属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
第一百二十三条人民法院应当保障当事人依照法律规定享有的起诉权利。对符合本法第一百一十九条的起诉，必须受理。符合起诉条件的，应当在七日内立案，并通知当事人；不符合起诉条件的，应当在七日内作出裁定书，不予受理；原告对裁定不服的，可以提起上诉。